Los romanos nunca fueron un pueblo muy caballero, sonadas derrotas frente a jinetes enemigos en Cannas o Carras lo dejaron muy claro, pero en realidad la caballería siempre formó parte de su ejército ya desde los tiempos arcaicos de los reyes. Fue precisamente el sexto rey de Roma, Servio Tulio quien formó la primera fuerza de jinetes de la Urbe, reuniendo a los 1.800 varones romanos más ricos y confiándoles a cada uno un caballo comprado por el estado para que lo mantuvieran y combatieran con él en la guerra.