Los Avispas Negras se crean a mediados de la década de 1980 por orden de Raúl Castro, entonces ministro de las FAR. Su entrenamiento es altamente riguroso e incluye estrictos ejercicios de supervivencia. Además, según la información disponible, han recibido adiestramiento de oficiales de las fuerzas especiales vietnamitas, norcoreanas, chinas y rusas. El régimen cubano negó durante años esta presencia militar en Venezuela. Los analistas estiman en 20.000 los soldados cubanos que están apostados en Venezuela.