No acabo de ver los dos grados de libertad ¿Se mueve sutilmente arriba y abajo el carro? Y tampoco acabo de entender como puede funcionar. Pongamos que tenemos el péndulo en equilibrio metaestable hacia arriba y se desequilibra yéndose la primera articulación hacia un lado y la segunda hacia el otro ¿Qué movimiento hay que hacer para recuperar el equilibrio? Desde la ignorancia todo...
#3 Podría ser que el carro se mueva izquierda-derecha (1er grado) y el primer eje gire (2º grado), pero me parece que sólo usan 1 grado. En este pdf se describe un sistema de control para péndulos invertidos triples con un sólo grado de libertad: https://sites.google.com/site/triplependulo/
#5 Me temo que no tengo suficiente nivel como para extraer de ese documento la respuesta a mi pregunta, al menos en un tiempo razonable; pero investigando sobre el tema, he visto que un tipo llamado Stephenson teorizó en 1908 sobre estabilizar péndulos invertidos compuestos mediante oscilaciones verticales, no sé si tendrá que ver.
Comentarios
Visto así parece fácil y todo.
No acabo de ver los dos grados de libertad ¿Se mueve sutilmente arriba y abajo el carro? Y tampoco acabo de entender como puede funcionar. Pongamos que tenemos el péndulo en equilibrio metaestable hacia arriba y se desequilibra yéndose la primera articulación hacia un lado y la segunda hacia el otro ¿Qué movimiento hay que hacer para recuperar el equilibrio? Desde la ignorancia todo...
#3 Podría ser que el carro se mueva izquierda-derecha (1er grado) y el primer eje gire (2º grado), pero me parece que sólo usan 1 grado. En este pdf se describe un sistema de control para péndulos invertidos triples con un sólo grado de libertad: https://sites.google.com/site/triplependulo/
#5 Me temo que no tengo suficiente nivel como para extraer de ese documento la respuesta a mi pregunta, al menos en un tiempo razonable; pero investigando sobre el tema, he visto que un tipo llamado Stephenson teorizó en 1908 sobre estabilizar péndulos invertidos compuestos mediante oscilaciones verticales, no sé si tendrá que ver.
http://www.jstor.org/discover/10.2307/52390?uid=3737952&uid=2129&uid=2&uid=70&uid=4&sid=56261088073
Por desgracia, sólo es una preview, estaría bien tener el artículo entero
No sé para qué cojones sirve pero me mola
Meneo!
#2 O le buscan una función para matar iraquíes o terminará olvidado en un rincón.